Ce serait grâce à Charlemagne ayant chassé les Sarrasins que Andorre devrait son origine. L'hymne national y fait référence. En fait, il n'existe aucun écrit le relatant, il faut remonter au IXème siècle pour trouver le premier écrit faisant mention des vallées. En l'an 843 le roi Charles le Chauve signe un document qui mentionne l'attribution des vallées d'Andorre au comte d'Urgell. En 988, Borrell II, comte de Barcelone et d'Urgell, cède les vallées d'Andorre à l'église d'Urgell contre des possessions dans le comté de Cerdagne. L'évêque d'Urgell devient ainsi suzerain temporel des Vallées.

En 1176, les Andorrans reconnaissent la souveraineté de l'église d'Urgell. Ils s'engagent à verser un tribut en monnaie à l'évêque et à mettre à son service un homme de chaque maison, en cas de conflit armé. Ces obligations seront confirmées aux évêques successifs.

Les évêques d'Urgell durent demander assistance aux seigneurs les plus proches pour se défendre des attaques de la part des comtes d'Urgell qui voulaient regagner ces territoires d'Andorre que leurs ancêtres avaient cédé.
En 1095 entre la maison de Caboet et l'église d'Urgell, est signé un accord, confirmé en 1159 par un traité entre le vicomte Arnau de Caboet et Bernat Sanç, évêque d'Urgell. Ce traité rappelle la suzeraineté de l'église d'Urgell sur l'Andorre, ainsi que la donation en fief des Vallées d'Andorre à la maison de Caboe il était indiqué que la maison de Caboet ne possédait d'autres droits sur l'Andorre que politiques, militaires et judiciaires, les droits du suzerain restant saufs.
Le 14 janvier 1170, Arnau de Caboet transmet ses droits sur les Vallées d'Andorre, en fief de l'Église, à sa fille Arnalda qui épouse Arnau de Castellbo. L'évêque d'Urgell, inquiet de voir la maison de Castellbo participer aux droits sur l'Andorre, fait jurer aux Andorrans, en janvier 1186, de ne pas reconnaître Arnau de Castellbo comme leur seigneur sans son consentement. En août 1201 il donne son accord.

En 1208, Ermessanda, la fille unique d'Arnau de Castellbo et d'Arnalda de Caboet, épouse Roger Bernat II de Foix. De cette union est né Roger IV de Foix dont le fils, Roger Bernat III, prit pour épouse Marguerite de Béarn, liant les maisons de Foix, de Caboet et de Castellbo à la maison de Béarn.
Suite à des luttes acharnées des comtes de Foix contre l'évèque d'Urgell, un accord fut signé le 8 septembre 1278 par Pere d'Urg, évêque d'Urgell et Roger Bernat III, comte de Foix, sous le nom de « Premier Paréage ».

Ce premier paréage a une grande importance :
Sur le plan juridique, il marque l'accord entre le seigneur de Foix et l'évèque d'Urgell vis à vis de leurs prétentions respectives sur les Vallées d'Andorre.
Sur le plan politique, l'évèque d'Urgell doit admettre le comte comme associé à l'exercice actif de la seigneurie d'Andorre et, de l'autre côté, le comte doit partager le pouvoir qu'il a obtenu par la force.
Le premier paréage précise ainsi notamment que le tribut, questia, sera payé à tour de rôle, un an à la mitre et un an au comte. La justice sera exercée conjointement par les deux seigneurs et les Andorrans auront des obligations militaires envers les deux seigneurs, sauf si un conflit oppose le comte à l'évêque d'Urgell.
En 1282, à la demande de l'évêque d'Urgell, le pape Martin IV reconnaît la conformité du paréage.
Afin d'éviter de nouveaux conflits, un second paréage est signé, le 6 décembre 1288, entre Pere d'Urg et Roger Bernat III. Le second paréage indique qu'aucun des deux seigneurs ne peut construire de château ou de forteresse sans un consentement mutuel.

Tout au long du XIVè siècle, les deux princes exercent très souvent leur pouvoir sur les Vallées d'Andorre sans concertation. Les comtes de Foix accordent aux Andorrans des privilèges, franchises et libertés notamment en matière militaire, les évêques établissent des ordonnances en matière judiciaire et fiscale.

Au cours du XVè siècle, les alliances, les héritages, les legs, accroissent et modifient de façon considérable les possessions de la maison de Foix. Jean II hérite de la Navarre. Henri de Navarre devient Henri IV et rattache les droits de co-seigneurie des comtes de Foix à la couronne de France en 1589.
 
Les droits de co-seigneurie sur l'Andorre passeront ensuite aux différents rois de France, héritiers des comtes de Foix. En 1793, en raison de l'origine féodale des liens unissant l'Andorre à la France, les Républicains français refusent de maintenir les relations avec les Andorrans et de recevoir leur tribut. C'est Napoléon qui, en 1806, rétablira la tradition féodale et les droits de co-seigneurie de la France sur la Principauté.

Au mois d'octobre 1967, un co-prince français, Charles de Gaulle, sera le premier co-prince après plus de 600 ans à venir en Principauté, et en août 1973, la ville française de Cahors, verra la rencontre des deux coprinces, l'évêque d'Urgell, Joan Martí Alanis, et le président de la République française, Georges Pompidou. Depuis, tous les présidents de la République française sont venus en Andorre et ont entretenu des contacts avec leur homologue co-prince.
Début des années 80 apparait la nécessité de réformes des institutions. En effet, un certain nombre d'anachronismes sont dénoncées dans divers domaines, notamment en matière de souveraineté, de droits de l'homme, d'équilibre des pouvoirs.
En 1981, avec l'accord des coprinces, est créé le gouvernement andorran, sous la dénomination de Conseil exécutif. Différents chantiers de réformes sont mis en place (code pénal, code administratif), toujours avec l'accord des coprinces.
Au printemps 1991, une négociation est engagée en vue d'élaborer une Constitution. Pendant deux ans, une délégation du Conseil général et une délégation pour chacun des coprinces se concerteront. La négociation sera longue et difficile, mais la volonté de tous permettra de dépasser toutes les difficultés.
Le texte sera approuvé unanimement par les coprinces et le Conseil général des Vallées. Il est soumis au référendum et approuvé par le peuple andorran le 14 mars 1993. Ce jour est célébré depuis chaque année. Quelques mois plus tard, Andorre sera admise à l'ONU. La volonté d'arriver à la souveraineté avec l'élaboration d'une Constitution, ont permis au peuple Andorrant de trouver leur statut actuel sans rupture avec le passé, dans le calme et en conservant cette co-principauté qui faisait leur originalité et leur force.